Avesnes-sur-Helpe fut fondée au XIe siècle par Wédric Le Barbu.
La première église gothique fut érigée au XIIIe siècle. Elle fut ensuite rénovée au XVIe siècle par Louise d’Albret, suite à un grave incendie. C’est à cette époque qu’elle prit le nom de “Collégiale”. Une seconde restauration s’imposa suite à la seconde guerre mondiale.
Outre la Collégiale St Nicolas, la ville d'Avesnes-sur-Helpe présente plusieurs autres monuments intéressants : ses remparts du XVI et XVIIIème siècles, son hôtel de ville du XVIIIème siècle, ses maisons anciennes et son carillon de 48 cloches.
Selon le recensement de 2006, quelques 5051 Avesnois et Avesnoises peuplent ce chef-lieu d’arrondissement.