Au XIIe siècle, Avesnelles dépend de l' abbaye de Saint-Denis et porte le nom d'Avesnelles-Saint-Denis.
Le recensement de 2006 a dénombré 2555 Avesnelloises et Avesnellois.
L' église est construite sur l'emplacement d'une fondation plus ancienne, sans doute mérovingienne. Jusqu'à la Révolution, elle fait partie des biens de l' abbaye de Liessies.
La partie la plus ancienne est constituée par les murs du clocher et du narthex. L' édifice qui ne comportait qu' une nef a été remanié au XVIe siècle et le choeur rebâti au XVIIIe siècle par les moines de l' abbaye. Les bas-côtés ont été rajoutés au début du XXe siècle.
Notre Dame d'Avesnelles : Dans les premières années du XVIe siècle, il existait, près du hameau de Beau Regard, une chapelle très fréquentée et très renomée pour un pélerinage ayant lieu le 15 Août en l'honneur de la vierge Marie, à qui elle était dédiée. Ce hameau et cette chapelle furent détuits au XVIIe. Ceci obligea la confrèrerie ND d'Avesnelles à déplacer son siège en l'église paroissiale St Denys. Mais le pélerinage du 15 Août se poursuivit jusqu'au milieu du XIX siècle.